Sistemes electrònics de control

Temari

1. Introducció. Bases



 



1.1. Configuracions (llaç obert i llaç tancat, retroacció de la sortida i de les variables d'estat, esquemes de control adaptatiu, blocs d'incertesa)



 



1.2. Esquemes de blocs (àlgebra) i fluxogrames de senyal (regla de Mason)



 



1.3. Resposta temporal (càlcul de residus)



 



1.4. Resposta freq√ľencial (diagrames polars i de Bode)



 



2. Control analògic



 



2.1. Lloc de les arrels d'Evans



 



2.2. Disseny de controladors analògics (PID, avenç/retard, model intern)



 



2.3. Control modal (controlabilitat/observabilitat i fòrmula d'Ackermann)



 



2.4. Anàlisi d'estabilitat (Routh-Hurwith, criteri de Nyquist)



 



2.5. Anàlisi de comportament (velocitat, precisió, sensibilitat, robustesa, esforç de control)



 



3. Control digital



 



3.1. Mètodes de discretització



 



3.2. Anàlisi de sistemes de control discrets en el temps (criteri de Juri)



 



3.3. Identificació de sistemes



 



3.3.1. Estimació òptima de paràmetres. Identificació recursiva (RLSE)



 



3.3.2. Reducció de models (valor singular de Hankel)



 



3.4. Mètodes de disseny i síntesi de controladors digitals



 



3.4.1. Discretització de controladors analògics (PID)



 



3.4.2. Controlador robust de 2 graus de llibertat (RST)



 



3.4.3. Control adaptatiu per autosintonització (STR)



 



3.4.4. Control òptim estocàstic (LQ i filtre de Kalman)



 



3.5. Implementació (PID comercial, PLC, DSP, hardware-in-the-loop)