Control automàtic

Temari

Tema 1 Elements del control amb computador



Sistemes de control digital. Controladors digitals i algorismes de control. Arquitectura d'un sistema de control digital.



Tema 2 Mostratge i digitalització de senyals



Mostratge i manteniment. Conversió A/D i D/A. Estudi matemàtic del mostratge. Propietats de la Transformada de Laplace d'una funció mostrejada. Teorema del mostratge. Reconstrucció de senyals mostrejats.



Tema 3 Sistemes de temps discret



Definició de la transformada en z. Correspondència entre pla s i pla z. Transformada en z inversa. Propietats de la transformada en z. Determinació de transformades. Funció de transferència en z. Esquemes de blocs. Simplificació. Sistemes en anell tancat.



Tema 4 Anàlisi en el domini temporal



Resposta temporal de sistemes de temps discret. Configuració de pols i zeros en el pla z i resposta temporal. Estabilitat. Criteri d'estabilitat de Jury. Precisió. Error estacionari i tipus. Comparació de respostes de sistemes de temps continu i discret. El lloc geomètric de les arrels (ll.g.a.). Regles de traçada del ll.g.a. Interpretació del ll.g.a.



Tema 5 Anàlisi en el domini freqüencial



Resposta freqüencial de sistemes de temps discret. Diagrama de Nyquist. Diagrama de Bode. Criteri d'estabilitat de Nyquist. Criteri simplificat de Bode. Marge de guany i marge de fase.



Tema 6 Disseny i implementació de controladors digitals



Controladors digitals i algorismes de control. Controladors PID digitals. Disseny de controladors PID digitals per assignació de pols. Disseny de controladors PID digitals en el ll.g.a. Disseny freqüencial de controladors per avanç i per retard de fase. Disseny de controladors per avanç i per retard de fase en el ll.g.a. Programació d'algorismes de control. Selecció del període de mostratge. Efectes de la quantificació i temps de càlcul.